无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

用之前的经验答两句，不一定正确，供参考。

我们早几年做园区内自动驾驶的时候用过高精定位方案，园区里一个固定点做的基准站，车上装了移动站，也考察过定位精度10cm的问题。

我觉得之所以是10cm级别的精度，未必是“为什么需要这样的定位精度”，而实际上是“我们能做到多少精度的定位”。民用的GPS信号定位精度大概是10m，这个是处于安全考虑故意增加的误差，实际上GPS定位可以做到1m以内，足够为导弹提供制导定位了。

早期民间有高精定位需求的技术研究多数采用差分GPS加RTK的方式做定位，设备收敛稳定之后，正常情况下收到7颗卫星的信号不成问题，经过计算得到的绝对坐标是一组经纬度值，基本上可以稳定到小数点后6位，类似于（39.924123X，116.312355X）（小数点后是我瞎写的，猜猜这是哪），第七位的X表示不稳定位，算出来之后定位误差大约稳定在8cm×11cm的区域内。

（中国常用的WGS1984的经纬度坐标，经度1度 = 大约111km，即按照每条经圈4万千米来计算）

我理解这就是高精定位精度10cm的由来。

当然我也可能是只知其一不知其二，仅供参考。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

用之前的经验答两句，不一定正确，供参考。

我们早几年做园区内自动驾驶的时候用过高精定位方案，园区里一个固定点做的基准站，车上装了移动站，也考察过定位精度10cm的问题。

我觉得之所以是10cm级别的精度，未必是“为什么需要这样的定位精度”，而实际上是“我们能做到多少精度的定位”。民用的GPS信号定位精度大概是10m，这个是处于安全考虑故意增加的误差，实际上GPS定位可以做到1m以内，足够为导弹提供制导定位了。

早期民间有高精定位需求的技术研究多数采用差分GPS加RTK的方式做定位，设备收敛稳定之后，正常情况下收到7颗卫星的信号不成问题，经过计算得到的绝对坐标是一组经纬度值，基本上可以稳定到小数点后6位，类似于（39.924123X，116.312355X）（小数点后是我瞎写的，猜猜这是哪），第七位的X表示不稳定位，算出来之后定位误差大约稳定在8cm×11cm的区域内。

（中国常用的WGS1984的经纬度坐标，经度1度 = 大约111km，即按照每条经圈4万千米来计算）

我理解这就是高精定位精度10cm的由来。

当然我也可能是只知其一不知其二，仅供参考。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

普通车道线宽度 10cm，精度在10cm以内，确保不会越过车道线。

无人驾驶的高精度地图点云是来自激光雷达，点云也带反射率，能看见车道线。

至于车道线为什么是10cm这个道理，相信是交通行业经验的积累。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

普通车道线宽度 10cm，精度在10cm以内，确保不会越过车道线。

无人驾驶的高精度地图点云是来自激光雷达，点云也带反射率，能看见车道线。

至于车道线为什么是10cm这个道理，相信是交通行业经验的积累。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

解释一下你的问题吧，假设精度0.75m，那么汽车在车道边缘的情况可能以为在车道中心。也就是控制在毫米级误差，且完全不能走偏出车道，否则就可能到达其他车道。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

从误差理论上来说，误差本身是会传播的，底图的精度都不够和谈车辆呢？

实践可知：75cm底图只能保证车辆知道自己在哪条车道上，并无法计算出自己在车道的哪个位置，是否压线，不够满足无人驾驶实际需求。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

解释一下你的问题吧，假设精度0.75m，那么汽车在车道边缘的情况可能以为在车道中心。也就是控制在毫米级误差，且完全不能走偏出车道，否则就可能到达其他车道。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

从误差理论上来说，误差本身是会传播的，底图的精度都不够和谈车辆呢？

实践可知：75cm底图只能保证车辆知道自己在哪条车道上，并无法计算出自己在车道的哪个位置，是否压线，不够满足无人驾驶实际需求。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

以HWA（高速路驾驶辅助）为例，10-20cm精度的HD Map可以实现车道及的定位。

无人驾驶用到的高精度地图为什么需要10cm以内的精度？

以HWA（高速路驾驶辅助）为例，10-20cm精度的HD Map可以实现车道及的定位。