滑模控制

超螺旋滑模控制方法为什么能够减小抖振的发生？

更新于 2023-01-14 21:18

ST是最简单好用的二阶SMC，记住所谓的高阶SMC消抖，都是把sign放在了滑模变量的高阶导数中，这样得到控制率中最终会含有对sign的积分项，而积分本身就具有滤波的功能，因此实现了抖阵的抑制。